徐霞客出身富庶家庭， 父亲徐有勉。他因祖上受过科考舞弊案的牵连，选择隐逸田园，也不希望儿子追求功名。母亲王孺人。她42岁高龄才生下徐霞客，并不娇生惯养，且勤勉达观。她鼓励徐霞客外出闯荡，亲手为他制作了“远游冠”。
徐霞客也很孝顺母亲，曾说“昔人以母在，此身未可许人也，今不可许之山水乎”。母亲去世后，他开启了人生最后阶段的“万里遐征”，并留下了《徐霞客游记》。
徐霞客自幼聪慧过人，喜爱山川地理。受日渐腐朽的社会环境和父亲的影响，他厌恶官场，不愿步入仕途。
徐霞客一生娶了四个妻妾，儿子李寄的生母周氏原是徐霞客的三妾。周氏与徐霞客先怀孕，后结婚。但因妻子担心周氏得宠，借口徐霞客不在家而周氏怀孕，将其赶出家门，并召集族人将周氏从族谱中除名。周氏离开徐家后与李姓男子结婚，孩子在腹中，于是徐霞客的儿子便姓李，取名李济，意为寄人篱下。
李寄从小努力学习，对母亲十分孝顺，18岁时其才干和名气已得到家乡人的尊重。母亲病逝后，他参加了8县男孩的测试并获得第一名，但无意参加科举考试。李济受徐霞客影响也喜欢旅行，不过因要照顾母亲而放弃。
李寄生于1619年，字介立，是明末江阴隐士。李寄一生坎坷，曾想通过科举回归徐氏家族，但未能如愿，后断了做官的念头。他致力于兵学，南都初立时曾献策，但未被重视。
为奉养母亲，他在云亭镇葛氏坐馆谋生，后定居于定山，终身未娶妻。母亲去世后，他在由里山的山居庵隐居。
李寄秉承先父遗风，志游天下，游踪遍及华夏之半。他在1660年到1690年期间创作各类诗文，编写兵志史地着作《天香阁文集》、《天香阁外集》、《历代后监》、《艺圃存稿》、《诗》等。
晚年潜心着书，还花了近10年时间搜集、整理、编辑了较为完整的《徐霞客游记》，其编辑的版本被世人称为“李介立本”，后世的《徐霞客游记》数本皆源于此，被誉为“诸本之祖”。1690年，72岁的李寄卒于钓台村。
徐霞客在青年时期开始外出游历，起初因顾念年迈母亲，多在江南地区游历。母亲病故后，他徒步前往广东、河南、陕西等地，后游历于广西、贵州、云南等地，足迹踏遍了现今的北京、山东、广东、云南等 21 各省份。
徐霞客在外游历三十年，考察了湖广一带的衡山，完成了踏五岳的心愿；在桂林府惊叹当地岩溶地貌，考察六十余处岩洞；抵达柳州府后分析比较两地地理地貌；抵达盘江以东区域，考察南、北盘江源头、流经和流向，指出南、北盘江源头不是一处且两江在浔州府一带交汇，纠正了典籍中的错误记载。
探幽寻秘，纠正了典籍中关于雁荡山雁湖、长江源流、南北盘江源流等的错误记载，并极为详尽地记录了沿途所见所闻。
他在游历中，详细记录了所到之处的地理、水文、地质、植物等情况，对岩溶地貌（又称喀斯特地貌）的考察和研究尤为深入。 但他在世时未能亲自将这些手稿整理编订成书。
徐霞客去世后，他的日记先由友人王忠纫手校，接着其家庭教师季梦良对这些手稿进行了整理，于崇祯十五年（1642 年）腊月成书，形成了《徐霞客游记》的第一个抄本——季梦良本，简称“季本一”，但这个版本现已失传。
后来，由于原稿被毁等原因，季梦良又再次进行整理，第二次整理本简称“季二本”，但缺《滇游日记》首册，成书于清顺治二年（1645 年），现存残部于北京图书馆。
季梦良整理的抄本具有重要意义，他进行了大量辑佚工作，将徐霞客的其他单篇文章、诗歌等一并收入《徐霞客游记》中，使该书具有了全集的性质。
在乾隆四十一年（1776 年），徐霞客的族孙徐镇对季本进行重新编订，形成了《徐霞客游记》的第一个木刻本——徐镇木刻本，简称“乾隆本”。
季梦良是徐霞客的家庭教师；另一方面，徐霞客的部分手稿可能通过其亲友、后人等途径得以流传和保存，使得他们有机会进行整理和编订。
《徐霞客游记》是徐霞客创作的一部散文游记，创作于1613年至1639年。这部游记以日